自律走行台車を作りたくなったと言いましたが、熱が冷めないので作り始めることにしました。 熱が冷めないのは、自分がイメージできる作業が「台車の形を考えて、部材を買ってきて、組み立てるまで」までしか無いからだとは自覚しています。 もし「環境認識…

突然ですがタイトルの通りです。また新しいロボットを作りたくなってしまいました。 力覚フィードバック式ロボットハンドの製作も途中（構造部品がイマイチだったので、再手配中）なのになんとも気が多いことですが、欲望には逆らえません。

前回は製作中の倒立振子ロボットに位置制御機能を追加し、長時間倒立させても安定して立つように再調整したところでした。このままだとただ立っているだけで面白くないのと、そもそも自分でも忘れていましたがホームロボットを作りたいという欲望があったよ…

前回、まだ安定して、とまでは行かないものの、製作中の倒立振子ロボットが立つ素振りを見せるようになりました。 ここはゲインチューニングをひたすらやっていけば、それこそwikipediaのチューニング方法とかを参考にしていけば、理論上は安定して立つはず…

前回までで、 ホストPC側で制御目標や制御ゲインを決定してマイコンに送信 受信した情報を元にモータ制御 車体の情報をマイコンで取得してホストPCに返信 という最低限の流れを確立することができました。 今回は簡単ですが車体の組立と試運転の状況を紹介し…

前回、自分にも作れるのでは？ と言いましたが、前言撤回です。 難しそうですが、やってみたいので、やってみようと思います。それだけです。今回はどのようにアクチュエータを動かせば良いのかなんとなくイメージを掴む作業と、ハードウェアを準備する作業…

突然ですが、人生の目標を 怪しげな研究を自由にやっている研究者を集めた研究機関を設立すること に設定することにしました。短期目標はもっと普通の（？）ものがたくさんありますが、この目標はまあ、最悪死ぬくらいまでに達成すれば良いくらいの考えで心…

マスタスレーブ式のロボットハンドで、スレーブが物を掴んでいる力をマスタ側にフィードバックできて、より繊細な操作ができるロボットハンドを作りたくなった。倒立振子ロボットver2の記事がまだまとめ途中なので、そちらを一段落させてからと思ったが、作…

近藤科学のサーボモータ（Ｂ３Ｍシリーズ）をROSで動かせるようパッケージ化していました。 ktd-prototype.hatenablog.comこのパッケージについて、新たに 接続しているサーボのIDをROSパラメータを使って手動で指定する 同じくROSパラメータを使って、それ…

以前から、近藤科学の汎用（？）サーボモータのラインアップであるB3Mシリーズについて、ROSメッセージで動かせるようなパッケージを作って公開していました。 ktd-prototype.hatenablog.com github.comこれについて、少々アップデートをしようと久々に動か…

引き続き自宅で論文を読んだ時のメモ。私はどちらかというと理論より実験、そしてそれ以前に研究よりものづくりが好きなので、論文を読んで面白いことはあまりなくて、むしろCADで次に作りたいロボットの形状を妄想している方が好きなのですが・・・事情あっ…

前々から言っているマルチエージェントシステム、自腹で手に入れた情報で、職場での特別な着目分野が明らかにならないレビュー論文なんかをこちらにまとめていこうと思います。今回は豪州のMonash Univから2012年に発刊された、Jan Carlo Barcaらによる Swar…

前回はこの本の第４章、被覆制御について学び、ある一定のエリア内に、所望の諸元でエージェントを分散させる方式について取り扱いました。第５章は分散最適化です。最適化問題は、与えられた制約条件を満たしつつ評価関数を最小にする問題です。最適化制御…

前回は第３章、マルチエージェントシステム制御の基本として、合意制御について一通り触れました。今回は第４章として、被覆制御に触れていきます。 被覆制御がなんなのかという話ですが、空間上にある指定の分布でエージェントを配置する制御のことのようで…

同書の読書メモ、第１章からの続きです。第２章は省略しました。第２章は数学的基礎として、線形代数の基礎、代数的グラフ基礎を学びます。 この部分も今まで全く理解していなかった部分ですので、一通り読み込んでは居ますが、読書メモにはしづらいため省略…

少々事情があって、マルチエージェントとか群制御と呼ばれるような技術について少し勉強しています。 事情というのは仕事関連ですが、この本の入手も、読むための時間も全て自腹ですので、少なくとも読書メモは私有財産としてこちらに残しています。 今は一…

まあ、表題の通りとしか言いようがありませんが、受けてきて、合格しました。電子工作やらロボット作りやらの界隈では、３Ｄプリンティングや付加加工といった技術は身近かと思いますので、軽く紹介してみようと思います。

前回はマイコン側で、ホストPCからシリアル通信で受け取ったデータを意味のある形に変換・保持するプログラムを書きました。おさらいですが、 やり取りするデータはロボットの動作目標（目標傾き角、目標方向転換量）と制御ゲインの計５種類、全て２バイト。…

一時的に話が逸れていましたが、倒立振子ロボットver2の話の続きを書いていこうと思います。前回までで、ESP32系マイコンを使ってエンコーダ付DCモータの制御ができるようになったところでした。番外編ではIMUとのインターフェース部分について、Arduinoで使…

何かしら勉強したいけど、何をしたら良いかわからない時というのはあります。そういう時に、Courseraのオンライン講座をたまに使っています。 www.coursera.org

前回までで、新しいマイコンを使って意のままにモータを動かし、その回転量を計ることができるようになった気がしました。 ESP32もArduinoIDEで開発ができるので、IMUによる姿勢角検出は元々のコードはちょっとの修正で流用が可能な気がしました。が、どうや…

前回、倒立振子ロボット ver2のための新しいモータを選定し、そのモータ寸法に合わせて車体の再構成を行いました。今回はちょっと地味ですが、モータが変わったことによる変更点に対処していきます。簡単に言えばUSB経由でモータが制御できなくなったため、…

今まで倒立振子ロボット ver1を作ってきて、一応安定して倒立するロボットが完成したものの、拡張性の問題から一度作り変える必要があるという結論に至ったところでした。 倒立振子ロボットを作る（仮終）-まとめと課題 - 技術開発日記 atKTD 主に設計変更が…

このシリーズの記事のまとめ的なページです。

前回、一応安定して自立できる倒立振子ロボットを作ることができました。 一方で、なんとなく実験的に、これがこのロボットの限界で、ここからセンサやらロボットアームやらを積み増せる感じではない気がしました。今回はその辺をまとめて一旦このシリーズを…

書評・・・という言い方は烏滸がましいというか少し大仰な気がしますが、読んだ本についてもここで書いていきたいと思っています。 今回はオーム社「Pythonによる制御工学入門」です。books.rakuten.co.jp公式サイトはこちら。このページに書いたTipｓなんか…

前回、IMUの情報に基づいてモータ制御を行うノードを実装しました。 今回は倒立振子ロボットのPID制御用のゲインを調整し、いよいよ試運転をしていきます。

前回、Lambda Plus＋IMUとのインターフェースとなるROSノードを整備しました。 このノードは、IMUを動かすマイコンであるArduino互換マイコンであるLambda Plusから姿勢角、加速度、角速度の合計９つのデータを受け取り、 姿勢角を whipbot/Posture_angleと…

ソフトの全体構造のイメージ 若干順番が前後したような気もしましたが、倒立振子ロボットを作る（２）-姿勢制御とそのためのパーツ - 技術開発日記＠KTDの記事で、Arduino互換のマイコンであるLambda Plusを使って、姿勢角を取得できるようになりました。 こ…

車体全体のイメージを描いてみる 前々回、そして前回で、コア機能である姿勢制御の目処が立ち、メイン部品であるモータとホイールが決まりました。 ロボットのフレーム自体は手持ちのアルムフレームを使うつもりですので、これでなんとなくロボットの外観が…