今まで倒立振子ロボット ver1を作ってきて、一応安定して倒立するロボットが完成したものの、拡張性の問題から一度作り変える必要があるという結論に至ったところでした。 倒立振子ロボットを作る（仮終）-まとめと課題 - 技術開発日記 atKTD 主に設計変更が…

このシリーズの記事のまとめ的なページです。

前回、一応安定して自立できる倒立振子ロボットを作ることができました。 一方で、なんとなく実験的に、これがこのロボットの限界で、ここからセンサやらロボットアームやらを積み増せる感じではない気がしました。今回はその辺をまとめて一旦このシリーズを…

書評・・・という言い方は烏滸がましいというか少し大仰な気がしますが、読んだ本についてもここで書いていきたいと思っています。 今回はオーム社「Pythonによる制御工学入門」です。books.rakuten.co.jp公式サイトはこちら。このページに書いたTipｓなんか…

前回、IMUの情報に基づいてモータ制御を行うノードを実装しました。 今回は倒立振子ロボットのPID制御用のゲインを調整し、いよいよ試運転をしていきます。

前回、Lambda Plus＋IMUとのインターフェースとなるROSノードを整備しました。 このノードは、IMUを動かすマイコンであるArduino互換マイコンであるLambda Plusから姿勢角、加速度、角速度の合計９つのデータを受け取り、 姿勢角を whipbot/Posture_angleと…

ソフトの全体構造のイメージ 若干順番が前後したような気もしましたが、倒立振子ロボットを作る（２）-姿勢制御とそのためのパーツ - 技術開発日記＠KTDの記事で、Arduino互換のマイコンであるLambda Plusを使って、姿勢角を取得できるようになりました。 こ…