以前Twitterにおいて、家事ロボットの実現が待たれるが、それが未だ実現しない理由は、その実現を待つ人も、その実現を目指す人も、家事への理解あるいは家事に対する分析が足りないからであるという趣旨のツイートをした方がいた。当時のツイートは以下だ（…

前回は自律ローバーを（自律じゃないけど）動かせるよう、ソフトウェアの構造をざっくりと説明しました。 実際は汚いながらもなんとかROSの枠組みを使えるようにPythonでコーディングして、一通りモーターが回ったりするところまで確認しました。今回は試運…

前回は電装品を一通り組み上げました。 今日は正直説明しづらい部分で、ソフトウエアと言いつつ全くソフトウエアの話はしておらず、前回と被った内容な気もするものの、、、とにかく書いて公開しようと思います。

前回は車体を組み上げました。 今回は電装品を選定し、搭載していきます。「最低限走れるようにする」というところまでになると思います。

このプロジェクトの目次的なものです。

Maker Faire Kyoto 2020は残念ながら昨今の情勢に鑑みTwitterでのオンライン展示という形を取ることになりました。 が、おかげで初めてMaker Faireというものに出展できたので、まあそこだけは良かったかなと思います。 作品を発表すること自体が初めてでし…

自律ローバー番外編です。 自律ローバーを作っていて、うっかりミス等によりハマったことを、敗北の歴史として残します。見出しは、発生原因とは無関係な、「発生時点に自分がやっていたこと」を書くようにしています。 結果的に、「何もしていないのに壊れ…

主に自分用のメモ。 ずっとatomを使っていたのだけれど、c++の環境がどうにも上手く行かなかった（コード補完機能が不便だった）ので。まだあまり長期間は使っていないけど、概ね気に入っています。

前回の記事に従って車体を組み立てていきます。 部品リストと組みあがった写真だけの記事になっちゃいそうですが、まとめないのも気持ち悪いので・・・

主に自分用のメモ。 例によって碌な知識もなしにいきあたりばったりで作業しているため、参考にするのは非推奨。

前回は車体構造に求められる要件から、使うことになりそうな部材、目標となるサイズ、採用すべき部品等を明らかにする作業を行いました。今回はその情報を元に、3次元CAD上で仮モデリングをしてみて、どのような外観になりそうか見てみようと思います。

主に自分用のメモ。 自分でもなんの操作をしているか理解していないため、万に一つ自分と同程度の知識しか持ち合わせない方がご覧になった場合も、参考にはしないことをおすすめします・・・

前回、自律ローバーが作りたくなったと突然言い出して具体的にどのような機能・性能が必要なのかを列挙したところでした。このうちベースの車体となる部分の構成を考えていこうと思います。

先日購入したFLASHFORGE社のAdventurer3Xですが、大変調子良く使えています。多くのフィラメントが、極力湿気を避けて保存することが推奨されていますので、そのための防湿・乾燥ボックスの自作模様を紹介します。

前々から欲しいと思っていた3Dプリンタをついに買ってしまいました。 買ったのはFLASHFORGE社のAdventurer3Xという機種です。決して安くはない買い物ですが、総じてコストパフォーマンスが高い、良い物であるという所感です。 軽く紹介なんぞをしようと思い…

自律走行台車を作りたくなったと言いましたが、熱が冷めないので作り始めることにしました。 熱が冷めないのは、自分がイメージできる作業が「台車の形を考えて、部材を買ってきて、組み立てるまで」までしか無いからだとは自覚しています。 もし「環境認識…

突然ですがタイトルの通りです。また新しいロボットを作りたくなってしまいました。 力覚フィードバック式ロボットハンドの製作も途中（構造部品がイマイチだったので、再手配中）なのになんとも気が多いことですが、欲望には逆らえません。

前回は製作中の倒立振子ロボットに位置制御機能を追加し、長時間倒立させても安定して立つように再調整したところでした。このままだとただ立っているだけで面白くないのと、そもそも自分でも忘れていましたがホームロボットを作りたいという欲望があったよ…

前回、まだ安定して、とまでは行かないものの、製作中の倒立振子ロボットが立つ素振りを見せるようになりました。 ここはゲインチューニングをひたすらやっていけば、それこそwikipediaのチューニング方法とかを参考にしていけば、理論上は安定して立つはず…

前回までで、 ホストPC側で制御目標や制御ゲインを決定してマイコンに送信 受信した情報を元にモータ制御 車体の情報をマイコンで取得してホストPCに返信 という最低限の流れを確立することができました。 今回は簡単ですが車体の組立と試運転の状況を紹介し…

前回、自分にも作れるのでは？ と言いましたが、前言撤回です。 難しそうですが、やってみたいので、やってみようと思います。それだけです。今回はどのようにアクチュエータを動かせば良いのかなんとなくイメージを掴む作業と、ハードウェアを準備する作業…

突然ですが、人生の目標を 怪しげな研究を自由にやっている研究者を集めた研究機関を設立すること に設定することにしました。短期目標はもっと普通の（？）ものがたくさんありますが、この目標はまあ、最悪死ぬくらいまでに達成すれば良いくらいの考えで心…

マスタスレーブ式のロボットハンドで、スレーブが物を掴んでいる力をマスタ側にフィードバックできて、より繊細な操作ができるロボットハンドを作りたくなった。倒立振子ロボットver2の記事がまだまとめ途中なので、そちらを一段落させてからと思ったが、作…

近藤科学のサーボモータ（Ｂ３Ｍシリーズ）をROSで動かせるようパッケージ化していました。 ktd-prototype.hatenablog.comこのパッケージについて、新たに 接続しているサーボのIDをROSパラメータを使って手動で指定する 同じくROSパラメータを使って、それ…