以前から、近藤科学の汎用（？）サーボモータのラインアップであるB3Mシリーズについて、ROSメッセージで動かせるようなパッケージを作って公開していました。 ktd-prototype.hatenablog.com github.comこれについて、少々アップデートをしようと久々に動か…

引き続き自宅で論文を読んだ時のメモ。私はどちらかというと理論より実験、そしてそれ以前に研究よりものづくりが好きなので、論文を読んで面白いことはあまりなくて、むしろCADで次に作りたいロボットの形状を妄想している方が好きなのですが・・・事情あっ…

前々から言っているマルチエージェントシステム、自腹で手に入れた情報で、職場での特別な着目分野が明らかにならないレビュー論文なんかをこちらにまとめていこうと思います。今回は豪州のMonash Univから2012年に発刊された、Jan Carlo Barcaらによる Swar…

前回はこの本の第４章、被覆制御について学び、ある一定のエリア内に、所望の諸元でエージェントを分散させる方式について取り扱いました。第５章は分散最適化です。最適化問題は、与えられた制約条件を満たしつつ評価関数を最小にする問題です。最適化制御…