前回、まだ安定して、とまでは行かないものの、製作中の倒立振子ロボットが立つ素振りを見せるようになりました。 ここはゲインチューニングをひたすらやっていけば、それこそwikipediaのチューニング方法とかを参考にしていけば、理論上は安定して立つはず…