カエデ自動機械

ちょっとしたものづくりや電子工作のメモなど。技術開発とは今は呼べないかな。

力覚ロボットハンドの製作(0) ー今流行の?

マスタスレーブ式のロボットハンドで、スレーブが物を掴んでいる力をマスタ側にフィードバックできて、より繊細な操作ができるロボットハンドを作りたくなった。

倒立振子ロボットver2の記事がまだまとめ途中なので、そちらを一段落させてからと思ったが、作りたくなったので仕方ない。
ちなみに倒立振子ロボットは(前も書いたが)既に部屋内を縦横無尽に駆け回り、一度休止状態に入っている。次は自律走行モードの実装までお休みにするつもり。

興味を持ったきっかけ

年末の国際ロボット展に行ってきた所、エンドエフェクタにかかっている力をフィードバックできるインターフェースの展示が増えていた印象を抱いている。 10件くらい?

フォースフィードバックとか、力フィードバックとか、触覚フィードバックとか、力覚フィードバックとかそのような呼ばれ方をしていたように思う。


元々そういう展示は多かった所、自分が興味を持つようになったというだけかも知れないけれども。

有名ドコロの大学の先生、その先生のラボに機材を提供するモータの業者、マクソンも展示していたし、後は名前は忘れてしまったが、ポテトチップスを掴めるくらい繊細な力覚までわかるものもあった。
むしろ遠隔手術ロボットのDaVinciとかはそれ無しで手術しているらしい。ソッチの方がすごい。

自分でも作れるんじゃね?と思った

しっかり作りこむなら、スレーブ側には超小型の6軸力計を仕込む必要があるような気がするが、展示を見ている限り、そこまではやっていないものもあるように思えた。

都合の良い6軸力計が都合よく手に入るとも思えないし、むしろモータと電流値みたいに、最低限必要なコンポーネントとそこから取れる情報のみを使うことを目指すのではないだろうか。

モータ業者の担当者も、電流制御ができるモータがあれば原理的にはできる、と言っていたし。

アホほどお金があった時代に近藤科学のモータを買ってあるので、電流値ベースでトルク制御ができる環境は揃っている。制御のパッケージもわざわざ作った。

というわけで自作を試みようと思う。

次記事
ktd-prototype.hatenablog.com


ちなみに

ちなみに近藤科学のサーボをROSで動かす取り組みは、多脚ロボットを自作したくてたまらなかった時期がきっかけで着手した。
あまり知識が無いので、それ以外のやり方でむしろどう動かせば良いのか、動かす「以外」の部分とどう連接させれば良いのか皆目検討がつかず、いっそのこと、その時齧り始めていた(教本の写経を始めていた)ROSにしてしまえと思ったのがきっかけ。