技術開発日記@KTD

ちょっとしたものづくりや電子工作のメモなど。技術開発、と呼べるくらいまで膨らませたい。

倒立振子ロボット ver2を作る(3)-マイコン制御とホストPCとの通信

一時的に話が逸れていましたが、倒立振子ロボットver2の話の続きを書いていこうと思います。

前回までで、ESP32系マイコンを使ってエンコーダ付DCモータの制御ができるようになったところでした。

番外編ではIMUとのインターフェース部分について、Arduinoで使っていたコードの再利用を試みたところですが、どういうわけかI2C通信が安定せず、SPI通信を使って取得することにしました。

今回は、それらの情報を統合してモータのPDI制御を行い、それから機体の情報をホストPCに送ったり、ホストPCからPDIゲイン情報を受け取ったりする部分を書いていきます。

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金の話

しばらくブログはお休みしていました。
仕事(残念ながら、例によってパワポエンジニア的な仕事)が忙しかったというのもありますが、そうは言いつつチマチマと技術的な活動は自宅でしていました。
群制御とかマルチエージェント的なことに興味を持って、少し勉強をしたりしています。
倒立振子ロボットは一応遠隔操縦で縦横無尽に走り回るところまでは行っているので、そこまでは記事にするつもりです。


それ以外の話として、資産運用について興味を持って、色々調べたりしていました。

折角なので自分の考えをまとめたいと思い、つらつらと記事にします。決して一般的な状態とは思いませんので、参考にはならないかもしれませんが・・・

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倒立振子ロボット ver2を作る(番外1)-IMU利用が上手く行かず、原因もわからなかった話

前回までで、新しいマイコンを使って意のままにモータを動かし、その回転量を計ることができるようになった気がしました。
ESP32もArduinoIDEで開発ができるので、IMUによる姿勢角検出は元々のコードはちょっとの修正で流用が可能な気がしました。

が、どうやらそうも行きませんでした。

この辺り、実はあまり開発メモみたいなのを残しておらず解決もしていない、情報量ゼロに近い記事になってしまいそうなのですが、事例紹介程度に書き残そうと思います。

注意事項ですが、今にして振り返るとあまりミリミリとした原因調査・究明プロセスを踏めていなかったと反省しています。

もし同じ症状に遭った方は、改めて原因を探るのも面白いと思われます。


ちなみに、このシリーズで言うESP32は、僕が実際に倒立振子ロボットに使っている、スイッチサイエンスで取扱中のESPr developer 32を指します。

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倒立振子ロボット ver2を作る(2)-マイコンの再選定とモータ制御

前回倒立振子ロボット ver2のための新しいモータを選定し、そのモータ寸法に合わせて車体の再構成を行いました。

今回はちょっと地味ですが、モータが変わったことによる変更点に対処していきます。

簡単に言えばUSB経由でモータが制御できなくなったため、今までは姿勢角の検出だけをやっていたマイコンにモータへの指令値送信、モータからのエンコーダ情報取得等をさせるようにします。

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倒立振子ロボット ver2を作る(1)-部品選定と車体再構成

今まで倒立振子ロボット ver1を作ってきて、一応安定して倒立するロボットが完成したものの、拡張性の問題から一度作り変える必要があるという結論に至ったところでした。

主に作り変えるあったのはモータで、作りこうと思います。

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