車体全体のイメージを描いてみる 前々回、そして前回で、コア機能である姿勢制御の目処が立ち、メイン部品であるモータとホイールが決まりました。 ロボットのフレーム自体は手持ちのアルムフレームを使うつもりですので、これでなんとなくロボットの外観が…

台車の車輪とモータに求められる性能の考え方 前回は倒立振子型台車の姿勢制御系をつくり、台車の傾き角度が出力できるようになりました。 今回は、前々回の倒立振子型台車の設計のための思考展開図で得られた２番めの機構要素である「大径タイヤとハイパワ…

倒立振子ロボットの姿勢制御 「倒立振子」ロボットを作るにあたってのポイントは、姿勢制御にあると思っています。 そしてそもそも、それがやりたくてこの形のロボットを選んだのです。こちとら、クローラ（キャタピラ）式で、しかも段差乗り越え用にクロー…

倒立振子ロボット ver.2 の基本設計 前回述べたとおり、倒立振子ロボットを作っているので、開発記録的なものを残そうと思っています。 今回は、ロボットに求められる機能・性能はどのようなものなのか、というのを明らかにできないか考えてみます。趣味のロ…

ことの発端 正直、発端なんてないのですが、ある日突然、倒立振子を作りたくなって、作っています。 今は２作目を作っていて、ようやく（条件付きで）安定して立つようになったところです。 このブログで、シリーズ的に開発記録を残そうと思います。

記事の内容 ROSの勉強がてら、昔買った近藤科学のB3M-SC-1170-AというサーボモータをROSで動かすためのパッケージを作った話。 コードは下記で公開しています。 github.com実は既に作っている人が居るということに途中で気づきました。。。 パッケージ説明 R…

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