一時的に話が逸れていましたが、倒立振子ロボットver2の話の続きを書いていこうと思います。前回までで、ESP32系マイコンを使ってエンコーダ付DCモータの制御ができるようになったところでした。番外編ではIMUとのインターフェース部分について、Arduinoで使…