前回はマイコン側で、ホストPCからシリアル通信で受け取ったデータを意味のある形に変換・保持するプログラムを書きました。おさらいですが、 やり取りするデータはロボットの動作目標（目標傾き角、目標方向転換量）と制御ゲインの計５種類、全て２バイト。…

一時的に話が逸れていましたが、倒立振子ロボットver2の話の続きを書いていこうと思います。前回までで、ESP32系マイコンを使ってエンコーダ付DCモータの制御ができるようになったところでした。番外編ではIMUとのインターフェース部分について、Arduinoで使…