前回記事までで、ROSのNavigation Stackの使い方をなんとなく把握した。理解したとは言い難いけれど、どのようなトピックを準備すれば動きそうかがわかっただけでも良かったと思う。 ktd-prototype.hatenablog.comもうちょっと使い方に慣れれば、必要な部分…

前回はAMCL（適応モンテカルロ位置推定）によって自己位置推定を行いながらロボットが移動する様子を眺めた。 ktd-prototype.hatenablog.com前回時点では、地図は既知のものとして予め与えられていたが、今回はその地図を予め保持せず、移動と並行して地図作…

検索して何となく目に付いたweb記事を順に追うことで、ロボットの環境認識や自律移動の概略を何となく掴み、自分のロボットにも実装できるようにしよう、という取り組み第2回です。 一文で二回なんとなくという単語を使ったのは初めてです。前回はNavigation…

環境認識とか自律走行をやりたかったのを忘れていました。 ・・・が、新しいことを恐れる気持ちがあるのか知りませんが、どうも「まだブログにまとめてないし・・・」と先に進むのを躊躇する自分がいるので、あまり利点は多くないとは思いつつ勉強記録的にま…

前回は自律ローバーを（自律じゃないけど）動かせるよう、ソフトウェアの構造をざっくりと説明しました。 実際は汚いながらもなんとかROSの枠組みを使えるようにPythonでコーディングして、一通りモーターが回ったりするところまで確認しました。今回は試運…

前回は電装品を一通り組み上げました。 今日は正直説明しづらい部分で、ソフトウエアと言いつつ全くソフトウエアの話はしておらず、前回と被った内容な気もするものの、、、とにかく書いて公開しようと思います。

前回は車体を組み上げました。 今回は電装品を選定し、搭載していきます。「最低限走れるようにする」というところまでになると思います。

Maker Faire Kyoto 2020は残念ながら昨今の情勢に鑑みTwitterでのオンライン展示という形を取ることになりました。 が、おかげで初めてMaker Faireというものに出展できたので、まあそこだけは良かったかなと思います。 作品を発表すること自体が初めてでし…

自律ローバー番外編です。 自律ローバーを作っていて、うっかりミス等によりハマったことを、敗北の歴史として残します。見出しは、発生原因とは無関係な、「発生時点に自分がやっていたこと」を書くようにしています。 結果的に、「何もしていないのに壊れ…

前回は製作中の倒立振子ロボットに位置制御機能を追加し、長時間倒立させても安定して立つように再調整したところでした。このままだとただ立っているだけで面白くないのと、そもそも自分でも忘れていましたがホームロボットを作りたいという欲望があったよ…

前回、まだ安定して、とまでは行かないものの、製作中の倒立振子ロボットが立つ素振りを見せるようになりました。 ここはゲインチューニングをひたすらやっていけば、それこそwikipediaのチューニング方法とかを参考にしていけば、理論上は安定して立つはず…

前回までで、 ホストPC側で制御目標や制御ゲインを決定してマイコンに送信 受信した情報を元にモータ制御 車体の情報をマイコンで取得してホストPCに返信 という最低限の流れを確立することができました。 今回は簡単ですが車体の組立と試運転の状況を紹介し…

前回、自分にも作れるのでは？ と言いましたが、前言撤回です。 難しそうですが、やってみたいので、やってみようと思います。それだけです。今回はどのようにアクチュエータを動かせば良いのかなんとなくイメージを掴む作業と、ハードウェアを準備する作業…

マスタスレーブ式のロボットハンドで、スレーブが物を掴んでいる力をマスタ側にフィードバックできて、より繊細な操作ができるロボットハンドを作りたくなった。倒立振子ロボットver2の記事がまだまとめ途中なので、そちらを一段落させてからと思ったが、作…

近藤科学のサーボモータ（Ｂ３Ｍシリーズ）をROSで動かせるようパッケージ化していました。 ktd-prototype.hatenablog.comこのパッケージについて、新たに 接続しているサーボのIDをROSパラメータを使って手動で指定する 同じくROSパラメータを使って、それ…

前回、IMUの情報に基づいてモータ制御を行うノードを実装しました。 今回は倒立振子ロボットのPID制御用のゲインを調整し、いよいよ試運転をしていきます。

前回、Lambda Plus＋IMUとのインターフェースとなるROSノードを整備しました。 このノードは、IMUを動かすマイコンであるArduino互換マイコンであるLambda Plusから姿勢角、加速度、角速度の合計９つのデータを受け取り、 姿勢角を whipbot/Posture_angleと…

ソフトの全体構造のイメージ 若干順番が前後したような気もしましたが、倒立振子ロボットを作る（２）-姿勢制御とそのためのパーツ - 技術開発日記＠KTDの記事で、Arduino互換のマイコンであるLambda Plusを使って、姿勢角を取得できるようになりました。 こ…

車体全体のイメージを描いてみる 前々回、そして前回で、コア機能である姿勢制御の目処が立ち、メイン部品であるモータとホイールが決まりました。 ロボットのフレーム自体は手持ちのアルムフレームを使うつもりですので、これでなんとなくロボットの外観が…

台車の車輪とモータに求められる性能の考え方 前回は倒立振子型台車の姿勢制御系をつくり、台車の傾き角度が出力できるようになりました。 今回は、前々回の倒立振子型台車の設計のための思考展開図で得られた２番めの機構要素である「大径タイヤとハイパワ…

倒立振子ロボットの姿勢制御 「倒立振子」ロボットを作るにあたってのポイントは、姿勢制御にあると思っています。 そしてそもそも、それがやりたくてこの形のロボットを選んだのです。こちとら、クローラ（キャタピラ）式で、しかも段差乗り越え用にクロー…

倒立振子ロボット ver.2 の基本設計 前回述べたとおり、倒立振子ロボットを作っているので、開発記録的なものを残そうと思っています。 今回は、ロボットに求められる機能・性能はどのようなものなのか、というのを明らかにできないか考えてみます。趣味のロ…

ことの発端 正直、発端なんてないのですが、ある日突然、倒立振子を作りたくなって、作っています。 今は２作目を作っていて、ようやく（条件付きで）安定して立つようになったところです。 このブログで、シリーズ的に開発記録を残そうと思います。

記事の内容 ROSの勉強がてら、昔買った近藤科学のB3M-SC-1170-AというサーボモータをROSで動かすためのパッケージを作った話。 コードは下記で公開しています。 github.com実は既に作っている人が居るということに途中で気づきました。。。 パッケージ説明 R…