前回は製作中の倒立振子ロボットに位置制御機能を追加し、長時間倒立させても安定して立つように再調整したところでした。このままだとただ立っているだけで面白くないのと、そもそも自分でも忘れていましたがホームロボットを作りたいという欲望があったよ…

前回、まだ安定して、とまでは行かないものの、製作中の倒立振子ロボットが立つ素振りを見せるようになりました。 ここはゲインチューニングをひたすらやっていけば、それこそwikipediaのチューニング方法とかを参考にしていけば、理論上は安定して立つはず…

前回までで、 ホストPC側で制御目標や制御ゲインを決定してマイコンに送信 受信した情報を元にモータ制御 車体の情報をマイコンで取得してホストPCに返信 という最低限の流れを確立することができました。 今回は簡単ですが車体の組立と試運転の状況を紹介し…

前回はマイコン側で、ホストPCからシリアル通信で受け取ったデータを意味のある形に変換・保持するプログラムを書きました。おさらいですが、 やり取りするデータはロボットの動作目標（目標傾き角、目標方向転換量）と制御ゲインの計５種類、全て２バイト。…

一時的に話が逸れていましたが、倒立振子ロボットver2の話の続きを書いていこうと思います。前回までで、ESP32系マイコンを使ってエンコーダ付DCモータの制御ができるようになったところでした。番外編ではIMUとのインターフェース部分について、Arduinoで使…

前回までで、新しいマイコンを使って意のままにモータを動かし、その回転量を計ることができるようになった気がしました。 ESP32もArduinoIDEで開発ができるので、IMUによる姿勢角検出は元々のコードはちょっとの修正で流用が可能な気がしました。が、どうや…

前回、倒立振子ロボット ver2のための新しいモータを選定し、そのモータ寸法に合わせて車体の再構成を行いました。今回はちょっと地味ですが、モータが変わったことによる変更点に対処していきます。簡単に言えばUSB経由でモータが制御できなくなったため、…

今まで倒立振子ロボット ver1を作ってきて、一応安定して倒立するロボットが完成したものの、拡張性の問題から一度作り変える必要があるという結論に至ったところでした。 倒立振子ロボットを作る（仮終）-まとめと課題 - 技術開発日記 atKTD 主に設計変更が…

このシリーズの記事のまとめ的なページです。