倒立振子ロボットを作る（０）

正直、発端なんてないのですが、ある日突然、倒立振子を作りたくなって、作っています。
今は２作目を作っていて、ようやく（条件付きで）安定して立つようになったところです。
このブログで、シリーズ的に開発記録を残そうと思います。

独身＋実家暮らし時代はお金があったので、贅沢にもロボット作りに使える部品を色々と持っていました。
Arduinoを弄って、IMUで姿勢角を計算するとか、PWMでDCモータを回すとかそういうことはやったことあったので、
それらを組み合わせれば簡単にできるのか、それとも実は滅茶苦茶難しいのか・・・

動画も残しておらず、写真もなんか汚いものしか残っていないのが惜しいのですが、
結論から言えば殆どまともに立つことはありませんでした。

当時の教訓事項として、

モータのパワーが足りないのでは？（定格130RPM, 0.15N･m@6Vのモータを無理やり14.8Vで使用）
低重心の方が安定するだろうと思ってバッテリをロボット基部に据えたけど、自分の手のひらに箒を乗せてバランスをとるようなことを考えると、高重心の方がやりやすそうでは？
なんか部品がしょぼくてときめかない

ロボット開発者というよりは単なる機材オタク的な側面がある僕としては、３つ目の教訓が結構大事です。

１個目の教訓は、結構機敏に動いていたので問題ない気がしたのですが、ある意味３つ目と根底は同じかもしれません。
要は、（意味はないけど）もっと良いモータを使ってみたい。
いいモータは当然拡張性があるとはいえ、手持ちの機材で作れないなら宝の持ち腐れになる気もしますが・・・

２個目の教訓は解析的に解きたかったのですが、ちょうど当時住んでいたアパートを引き払って新居に引っ越したりとライフイベントが重なって、その意気込みは実行に移されませんでした。

倒立振子ロボットver.1 の作成プロセスはこれでおしまいです。
あまり記録を残さなかったので・・・惜しいことをしました。