前回、まだ安定して、とまでは行かないものの、製作中の倒立振子ロボットが立つ素振りを見せるようになりました。
ここはゲインチューニングをひたすらやっていけば、それこそwikipediaのチューニング方法とかを参考にしていけば、理論上は安定して立つはずですので、ブログには書かないでおこうと思います。（正直、思ったほどうまくは行きませんでしたが・・・）
ある程度安定して立つようにはなりますが、このままではとにかく立ち続けるということしかやってくれませんので、徐々にロボットの位置や向きがズレて行ってしまいます。
安定して立てば立つほど、この問題が顕在化しますので、位置制御機能というか、その場静止、ホバリング（とは言わないかもしれませんが）機能を追加しようと思います。
結論を言えば、行きたい方向に車体を意図的に傾ける 機能を追加することにより、位置制御ができるようになり、車体が一か所で安定するようになりました。
今回はその部分を記録していこうと思います。
