倒立振子ロボットを作る（２）-姿勢制御とそのためのパーツ

倒立振子ロボットの姿勢制御

「倒立振子」ロボットを作るにあたってのポイントは、姿勢制御にあると思っています。
そしてそもそも、それがやりたくてこの形のロボットを選んだのです。

こちとら、クローラ（キャタピラ）式で、しかも段差乗り越え用にクローラベルトとアームを独立駆動できるアームクローラまで備えたロボットを持っているんですよ。
単なるホームロボットを作りたいのなら、それにGoogleHomeとスマートリモコンを載せれば良いけど、それをしなかったのは、動かすだけで面白いものが作りたかったからです。

というわけで、前回の基本設計でも「倒立振子型台車」という要求機能を実現するための機構要素として出てきた、姿勢制御の部分を考えていきます。
機構ではないような気もしますが。。。

倒立振子型台車の設計思考展開図（再掲）

倒立振子ロボットを作る（１）- 基本設計〜どんなものをつくるか

倒立振子ロボット ver.2 の基本設計

前回述べたとおり、倒立振子ロボットを作っているので、開発記録的なものを残そうと思っています。
今回は、ロボットに求められる機能・性能はどのようなものなのか、というのを明らかにできないか考えてみます。

趣味のロボットを作るときにこういうプロセスを踏むことはあまり無いと思うのですが、
学生時代の思い出を友人と話す機会があって、授業で習ったプロセスを思い出したので、
勉強がてら使ってみようかなと思いました。

倒立振子ロボットを作る（０）

ことの発端

正直、発端なんてないのですが、ある日突然、倒立振子を作りたくなって、作っています。
今は２作目を作っていて、ようやく（条件付きで）安定して立つようになったところです。
このブログで、シリーズ的に開発記録を残そうと思います。

近藤科学のサーボモータを動かすROSパッケージ

記事の内容

ROSの勉強がてら、昔買った近藤科学のB3M-SC-1170-AというサーボモータをROSで動かすためのパッケージを作った話。
コードは下記で公開しています。
github.com

実は既に作っている人が居るということに途中で気づきました。。。

パッケージ説明

ROSメッセージを介して、サーボに指令値を送信し、位置制御、速度制御、トルク制御ができます。
位置、速度、トルクの各制御モードは、立ち上げるノードを選ぶことで切り替えます。
同じくROSメッセージを介して、エンコーダ値、バッテリ電圧などを取得可能です。

近藤科学のB3Mシリーズサーボは予めIDが振られていますが、
このパッケージでは、接続されたサーボのIDを自動検出します。
指令値は対象のサーボIDが小さい順に並んだ配列として送信します。

動作デモ

近藤科学サーボモータのROS対応ドライバの動作デモ

自己紹介など

.